⑴ 機器人用與醫學方面的資料
醫療機器人是目前國外機器人研究領域中最活躍、投資最多的方向之一，其發展前景非常看好。近年來，醫療機器人技術引起美、法、德、意、日等國家學術界的極大關注，研究工作蓬勃興起。二十世紀九十年代起，國際先進機器人計劃(IARP)已召開過多屆醫療外科機器人研討會DARPA己經立項，開展基於遙控操作的外科研究，用於戰傷模擬手術、手術培訓、解剖教學。歐盟、法國國家科學研究中心也將機器人輔助外科手術及虛擬外科手術模擬系統作為重點研究發展的項目之一在發達國家已經出現醫療外科手術機器人市場化產品，並在臨床上開展了大量的病例應用研究。隨著科學技術的發展, 特別是計算機技術的發展, 醫用機器人在臨床中的作用越來越受到人們的重視。外科手術輔助導航系統作為外科醫生的第三隻眼, 可以讓手術醫師看到手術部位的內部結構, 避免了因醫生經驗不足而造成的手術失誤, 使手術更安全、更可靠、更精確、更科學, 具有極其廣闊的應用前景。現在, 它已經成功地應用到神經外科、整形外科、泌尿科、脊椎、耳鼻喉科、眼科、膝關節切除以及腹腔鏡等眾多領域中。由此, 依靠醫學成像、微裝置、感測器、計算機和機械手等的輔助, 從一個開放的、完全的人工手術到輔助醫生進行最小侵入性手術。另外, 醫生在選擇最佳的手術路徑、執行復雜的外科手術和提高手術的成功率等方面也受益匪淺。微創外科手術(MIS)技術興起於20世紀80年代,一般也稱為介入式手術。它藉助於各種視覺圖像設備和先進靈巧的手術器械裝備,將手術器械經過小切口進入人體進行治療或診斷。與傳統開放性手術相比,微創手術具有創傷小,可減輕患者痛苦、術後恢復快、有利於提高手術質量和降低醫療社會成本等諸多優點。因此,受到醫生和患者的普遍歡迎,是外科手術發展的必然趨勢。腹腔鏡微創外科手術作為微創手術的代表,是對傳統開放性手術的一次重大變革。然而腹腔鏡手術在手術中也存在一些問題。如由醫生在手術台前操作器械進行手術時,醫生的手與所操作的器械末端的距離一般有400～500mm,長時間准確把握手術器械會使醫生感到非常 疲勞,另外,由於醫生手部的顫抖而傳遞到器械末端的誤差也會隨之增大。而利用機器人技術就可以很好的解決上述問題。因為機器人具有定位準確、大大減低工作強度等優勢,而且,它還可以通過軟體編程實現消顫、提高手術精度。微創外科手術機器人與傳統的工業機器人在結構上相比,系統針對性更強,通常一種結構只適用於一種手術操作。對於主從式機器人,在手術中,手術醫生的決策通過主手傳遞到從手,通過監視從手的運動情況,調整或修正控制以達到預期的結果,實現微創手術。由於從手系統直接作用於患者,它的性能高低直接影響整個系統的性能、手術的質量、以及系統的安全性等等。隨著計算機技術的不斷發展, 微型計算機無論從計算速度還是從內存容量上都可以滿足手術導航系統的要求。在我國, 開發基於微型計算機的小型化、低成本、高精度的手術導航系統將是一個發展趨勢。1、 文獻綜述3.1 醫療機器人與其它機器人相比，醫療機器人具有以下幾個特點：①其作業環境一般在醫院、街道、家庭及非特定的多種場合，具有移動性與導航、識別及規避能力，以及智能化的人機交互界面。在需要人工控制的情況下，還要具備遠程式控制制能力。②醫療機器人的作業對象是人、人體信息及相關醫療器械，需要綜合工程、醫學、生物、葯物及社會學等各個學科領域的知識開展研究課題。③醫療機器人的材料選擇和結構設計必須以易消毒和滅菌為前提，安全可靠且無輻射。④以人作為作業對象的醫療機器人，其性能必須滿足對狀況變化的適應性、對作業的柔軟性，對危險的安全性以及對人體和精神的適應性等。⑤醫療機器人之間及醫療機器人和醫療器械之間具有或預留通用的對接介面，包括信息通訊介面、人機交互介面、臨床輔助器材介面以及傷病員轉運介面等。從技術上講醫療機器人的發展是建立在以下幾種基本技術的基礎上：它們是機械設計與製造技術、感測器應用技術、自動控制技術、驅動器技術、人機交互技術。根據用途醫療機器人大致可以分為救援機器人、手術機器人、轉運機器人和康復機器人。手術機器人在具備了機器人的基本特點同時，還有其自身的選位準確、動作精細、避免病人感染等特點。在血管縫合手術時，人工很難進行細於1 mm以下的血管縫合，如果使用手術機器人，血管縫合手術可以達到小於0.1 mm的精度；用手術機器人進行手術避免了醫生直接接觸患者的血液，大大減少了患者的感染危險。商業化的手術機器人最早出現在1994年，由美國Computer Motion公司研製，實質上是一種聲控腹腔鏡自動「扶鏡手」，命名為AESOP。手術機器人於1997年3月在比利時布魯塞爾St Pierre醫院完成了第一例腹腔鏡手術——膽囊切除術。1998年，ComputerMotion公司研製的Zeus系統、Intuitive Surgical公司研製的da Vinci系統和endoVia公司研製的Laprotek系統分別獲得了成功。這三個系統均由三大部分組成：醫生操縱台、機械手和內鏡裝置。Zeus系統採用純信號方式實現醫生操縱台對機器臂的控制，在傳輸距離上不受視頻延遲的影響。Zeus系統於2001年9月首次成功實現了跨大西洋(美國紐約-法國斯特拉斯堡)的機器人腹腔鏡膽囊切除術。目前，手術機器人不僅完成了普外科，還有腦神經外科、心臟修復、膽囊摘除、人工關節置換、泌尿科和整形外科等方面的手術。盡管如此，手術機器人還有許多方面需要不斷的完善和改進，通過增加「人造視野」系統，可在手術過程中監視術野，輔助術者做出判斷，增加手術的安全性；用軟體來處理觸覺和視覺圖像的整合、分割和合成；提供穩定的觸覺控制，識別不同的人體組織，進行關鍵解剖結構的圖像識別和圖像分割；具有良好的觸覺反饋和位置覺。微型機電技術的不斷深入發展為微小型機器人甚至納米機器人提供了技術支持,它可以直接進入人體器官內部進行工作,完成組織取樣、血管疏通、葯物定點放置、微型手術和細胞操作等普通醫療技術和手段無法完成的工作。目前，國外正在研製和開發體內自主行走式診斷治療、體內微細手術和體內葯物直接投放微型外科手術機器人。醫生用注射器將微型機器人推入人體內部,由它所攜帶的微生物感測器對人體組織進行檢測，當發現有病變組織時,微型手術機器人對病變組織進行直接手術和葯物注射治療。哈爾濱工業大學機器人研究所成功研製出納米級精密定位系統,在這個系統支持下的納米級高精密微驅動機器人,能對細胞和染色體進行「顯微手術」。納米級機器人可在人體微觀世界行走,隨時清除人體中的一切有害物質,修復損壞的基因,激活細胞能量,使人不僅僅保持健康,而且延長壽命。醫療機器人將機器人技術應用到醫療領域，極大的推動了現代醫療技術的發展，是現代醫療衛生裝備的發展方向之一。隨著科學技術的不斷更新、社會的老齡化和現代戰爭的高技術化，以及醫療技術的發展，各療機器人及其輔助醫療技術將得到更深入而廣泛的研究和應用,促進醫療機器人技術的快速發展。3.2 空間定位技術在計算機輔助導航系統中, 空間定位是整個系統的關鍵, 直接關繫到整個系統的精度和計算機輔助手術的成敗。其作用就是實時測出手術器械的空間位置和姿態, 根據定位感測器的不同, 可分為機械定位、超聲定位、電磁定位和光學定位法。 （1）機械定位機械定位是手術導航系統最初的定位方法, 屬於無源定位。定位用機械手至少應有6 個自由度, 且每個關節均有編碼器。和機械手相聯的手術器械的位置和旋轉, 能夠通過機械手的幾何模型和關節編碼器的瞬時值計算出來，典型精度為: 2～3 mm。機械手定位的優點是不會被阻塞, 不會被障礙遮擋, 同時可在特定位置夾住或放置手術器械。缺點是在手術中較為笨拙, 施加在機械手上的壓力可使數據發生變化, 同時存在固定裝置和制動器的位移誤差。機械定位常用於無臂系統的標定和檢查。 (2) 超聲定位通過測量超聲波的傳播時間來測量超聲波發射器與接收器間的距離。在手術器械上放置N (至少大於3) 個發射器, 即可計算出手術器械的位置和姿態。該系統的絕對精度一般為5mm。超聲波定位的主要問題在於溫度對超聲波的影響、空氣位移、空氣非均勻性以及發射器的大尺寸等。 (3) 電磁定位在電磁定位系統中, 每個電磁產生線圈定義一個空間方向, 3 個線圈確定三個空間方向, 然後再根據已知的相對位置關系就可以對目標的空間位置進行定位。電磁定位系統的精度為2mm。電磁定位的精度較高, 又屬於非接觸式定位。但系統磁場對工作空間中的任何金屬物體的引入都很敏感。 (4) 光學定位光學定位是目前手術導航系統中的主流定位方法。以CCD 攝像機作為感測器,測量目標為安裝在手術器械上的幾個紅外發光二極體, 通過紅外發光二極體的空間位置, 計算出手術器械的位置和姿態。根據所用攝像機的不同, 光學定位可分為線陣CCD和面陣CCD兩種。面陣CCD 測量系統由兩個面陣CCD 攝像機組成, 採用標准鏡頭, 在圖像中的每個光點定義了空間的一個投影線, 採用空間兩個攝像機可計算其對應投影線的交點, 獲得點的三維坐標。線陣CCD 測量系統採用柱面鏡頭, 利用3 個相對位置固定的線陣CCD 構成, 被測點與鏡頭的節點軸確定的平面與敏感元件垂直相交處為被測點所成的像, 通過3 個確定的平面相交可以確定被測點的空間位置。由於線陣CCD的解析度可以做得很高(4096) , 其空間解析度就很高, 典型的線陣CCD 導航系統精度在0. 5 mm 以內, 而面陣CCD 系統的典型精度為1mm。光學定位系統的優點是精度高, 處理靈活方便,但易受術中手的遮擋、周圍光線及金屬物體鏡面反射的影響。3.2 虛擬現實技術虛擬現實,簡稱VR技術（英文名為Virtual Reality）.這一名詞是由美國VPL公司創建人拉尼爾在20世紀80年代初提出的，我國著名科學家錢學森將它翻譯為「靈境技術」它是將模擬環境、視景系統和模擬系統合三為一，並利用頭盔顯示器、圖形眼鏡、數據服、立體聲耳機、數據手套及腳踏板等感測裝置，把操作者與計算機生成的三維虛擬環境鏈接在一起。操作者通過感測器與虛擬環境交互作用，可獲得視覺、聽覺、觸覺等多種感知，並按照自己的意願去改變的虛擬環境被稱之虛擬現實。
⑵ 誰知道ABS是什麼
「ABS」中文譯為「防鎖死剎車系統」.它是一種具有防滑、防鎖死等優點的汽車安全控制系統。ABS是常規剎車裝置基礎上的改進型技術，可分機械式和電子式兩種。
現代汽車上大量安裝防抱死制動系統，ABS既有普通制動系統的制動功能，又能防止車輪鎖死，使汽車在制動狀態下仍能轉向，保證汽車的制動方向穩定性，防止產生側滑和跑偏，是目前汽車上最先進、制動效果最佳的制動裝置。
普通制動系統在濕滑路面上制動，或在緊急制動的時候，車輪容易因制動力超過輪胎與地面的摩擦力而安全抱死。
11月2日下午，電氣學院ABS獎、助學金簽署儀式在電氣學院會議室舉行。電氣學院院長徐殿國、黨委副書記蘇功 臣和日本阿爾卑斯商務服務公司的代表出席了簽署儀式。
日本阿爾卑斯商務服務公司是一家在日本主要服務於日本大型生產廠家提供設計及設計輔助、產品測評的技術人才派遣服務的企業，主要客戶包括豐田、尼桑等知名公司。
在簽署儀式上，徐殿國院長簡單介紹了學校的歷史和目前電氣學院的發展現狀，並代表學院對阿爾卑斯商務服務公司資助優秀學子的義舉和促進中日友好的意願表示感謝和歡迎，同時與日方岡部博社長互換了禮物。
阿爾卑斯商務服務公司社長岡部博先生接著介紹了公司的概況，表達了公司對人才的重視和幫助學子成才的強烈意願，並希望更多的中國有識之士留洋到日本，加強中日兩國的人文交流。最後中日雙方代表簽署了「ABS獎、助學金」協議，並合影留念。
會後，在徐殿國院長的陪同下，日本客人還饒有興趣的參觀了位於電機樓的羅克韋爾實驗室，通過講解對電氣學院的科研、教學水平有了初步的了解和認識。
⑶ 壓電陶瓷的工作原理
壓電陶瓷的原理是：一種陶瓷材料有壓電效應，即受到外界施加的壓力後材料自身就會產生電荷的累積，即由壓力產生電荷的現象就叫壓電效應。從而可以通過電荷的變化來感應壓力的變化，最普遍的應用為B超，聲納等。
另外壓電陶瓷還有逆壓電效應，即在有外加電場的作用下，自身材料會產生微小形變，因此通過這個特性也將壓電陶瓷做成微位移制動器，實現微小位移的精確控制。
國內在哈爾濱工業大學有一家公司專門生產壓電陶瓷和配套驅動電源的，好像叫：博實精密測控，我們實驗室就在用，效果很明顯。
Good Luck！
⑷ 哈工大威海考研汽車理論初試考試大綱
給分吧 哈哈 我在學校論壇找的
有問題給我留言
哈爾濱工業大學2010年碩士研究生入學考試大綱
課程名稱：汽車理論[436]業
考試時間：180分鍾 總分：150分
一． 考試要求共
要求考生全面系統地掌握汽車個主要使用性能的基本概念及評價指標，並能靈活運用，具備較強地分析問題和解決問題的能力。課
二． 考試內容1號
1）汽車動力性共
本章基本概念，評價指標，汽車行駛方程式，驅動力-行駛阻力平衡圖、動力特性圖、功率平衡（圖），附著條件及附著率，以及相關計算。65976 455
2）汽車的燃油經濟性1號
本章基本概念，評價指標，燃油經濟性的計算，影響經濟性的因素。kaoyantj
3）汽車動力裝置參數的選定kaoyangj
本章基本概念，發動機功率、最小（大）傳動比的選擇，各當傳動比的選擇方法及目的，利用C曲線確定動力裝置參數。輔導
4）汽車的制動性021-
本章基本概念，評價指標，制動時車輪的受力，制動距離的計算，制動時汽車的方向穩定性，地面對前後車輪的法向反作用力、理想的前後制動器制動力分配曲線、具有固定比值的前後制動器制動力與同步附著系數、汽車在各種路面上制動過程分析、利用附著系數與制動效率及其分析計算。西門
5）汽車的操縱穩定性考
本章基本概念，輪胎的側偏特性，前輪角階躍輸入下進入的汽車穩態響應及計算、瞬態響應、橫擺角速度頻率響應特性，汽車操縱穩定性與懸架、轉向系、傳動系的關系，提高操縱穩定性的電子控制系統，汽車的側翻。同濟
6）汽車的平順性專
基本概念，人體對振動的反應，平順性的評價方法。同濟西苑
7）汽車的通過性200092
基本概念，評價指標及幾何參數。同濟西苑
三．題型：（一）名詞解釋（共15分）（二）填空題（共45分）同濟
（三）回答問題（共45分）（四）計算題（共45分）65976 455
四．參考書目
1．余志生主編，汽車理論（第三版），機械工業出版社，2000年
⑸ 哈工大威海和重慶大學比較，誰的車輛工程比較好|
哈工大（威海）每年各大汽車廠商都去招聘，重大不太了解。
哈工大車輛工程學科成立於1988年，是哈爾濱工業大學與中國第一汽車集團公司聯合辦學，採用「3+1」模式培養汽車工業領域所需高級人才的學科。1994年被批准為碩士點，2000年批准車輛工程領域工程碩士學位授予權和車輛工程專業中職碩士學位授予權，1998年本學科點所在的機械工程學科獲得一級學科博士學位授予權，是哈工大（威海）第一個單獨列計劃招收碩士研究生的學科。
經過16年的努力建設，本學科點目前設有車輛工程、熱能與動力工程、交通運輸和交通工程四個本科專業，形成一支以年輕博士為骨幹、綜合素質優良的學術隊伍，確定了較穩定的研究方向，創造了優良的教學科研環境，為學校發展做出了較大的貢獻。學科點已培養本科生約1000人，碩士生54人，指導的學生兩次在全國大學生汽車知識大賽中獲得第二名的好成績。
近年來車輛工程學科圍繞著汽車系統動力學與電子控制方向，主要從事輪胎力學、操縱穩定性等基礎理論的研究，同時開展神經網路理論、模糊理論、最優控制等在汽車研究中的應用。另外還開展了汽車排放控制、汽車爆震控制、汽車防抱制動系統（ABS）控制、懸架控制系統、智能儀表等的研究工作。隨著汽車技術的發展和提高，結合汽車系統動力學開展汽車電子控制的研究具有非常好的發展前景。近年來在某些方面取得一些突破性成果，達到國內先進水平。
汽車的安全性問題是一個世界范圍內的問題，本學科開展了事故再現技術、事故分析、吸能結構設計、吸能材料、生物力學分析、安全性評價等研究工作，填補了國內相關研究內容的空白。圍繞著交通規劃與管理研究方向，主要開展了城市交通規劃理論與方法、城市交通管理理論與方法、交通環境影響、智能交通等方面的基礎理論及應用研究工作，為解決相應城市或區域的交通及環境問題起到了積極作用，產生了較大的社會經濟效益。本著為地方經濟服務的原則，車輛工程學科先後承擔威海市有關單位「特拉卡3.0型越野車開發」、「威海市城區主幹道及交叉路口通行能力調查分析」、「威海市交通管理規劃」、「威海市電動汽車試點示範城市規劃研究」等科研項目，為威海市地方經濟發展做出了較大貢獻，擴大了學校在威海市的影響。
本學科點有一支以年輕博士和碩士為骨乾的學術隊伍；研究方向覆蓋面廣，相互交叉滲透，有利於跟蹤學科前沿；基礎理論研究水平高，理論與實踐相結合，具有承擔汽車工業建設項目的能力和經驗。我們將在原有的基礎上使學科方向拓寬領域、發展前沿，加強與企業的合作，繼續為汽車工業建設服務，建立山東省汽車研究設計院，配合山東省汽車工業發展規劃，開展急需的汽車關鍵技術的研究。我們有能力、有信心做得更好。
早在建國以前，重慶大學機械繫就設有自動車組（汽車專門化）。1952年，由重慶大學、貴州大學、西康技專等校的有關汽車方面的科系合並為重慶大學汽車專業。1954年我國進行院校調整，自動車組調整到其它院校。1976年，重慶大學又重新成立汽車教研室，1978年開始招收汽車專業本科生。
1989年重慶大學成立汽車工程系。其時，汽車專業下設汽車底盤設計和汽車車身設計兩個專業方向。後又開設汽車應用專業，招收專科學生。1993年，經國家教委批准，汽車工程系增設熱力發動機本科專業。1995年，重慶大學成立汽車工程學院。1998年，重慶大學進行院系調整，將汽車工程學院與其它幾個系所合並成立機械工程學院，下設汽車工程系。同年，國家教育部進行專業調整，取消了汽車專業和熱力發動機專業。隨後，國家教育部批准重慶大學開設車輛工程本科專業。
汽車工業是重慶的支柱產業。近年來，重慶的汽車產量已躍居全國第三位。處於這樣一個有利的環境，經過二十多年的建設，汽車工程系已具備良好的教學條件和雄厚的師資力量。該系早在1993年就獲准設立車輛工程碩士學位點；1997年又設立了動力機械及工程碩士學位點；1998年設立了車輛工程博士學位點。近年來，這1個博士點和2個碩士點每年招收博士、碩士研究生20人左右。
該系具有強大的科研能力，取得了一大批科研成果。近十年來完成的主要科研項目包括：汽車無級變速傳動系統的研究開發、混合動力汽車傳動系統的研究開發、網路化的汽車CAE/CAD支持系統、汽車半主動懸架系統研究與開發、汽車低雜訊設計技術、汽車振動及雜訊控制技術、長安汽車耐撞性分析和設計、長安汽車結構動態分析和設計、汽車發動機缸體、曲軸等構件的變形及疲勞強度分析和動態設計、汽車前輪高速擺振的控制、汽車行駛振動雜訊綜合測試分析系統的開發、聲強測量分析系統的開發、實驗模態分析系統的開發、摩托車雜訊控制、摩托車車架動態分析和設計、以及和汽車零部件專用試驗機的研究開發等。其中部分成果獲得省部級獎，有的技術還獲准專利申請。這些科研成果，有力地支持了經濟建設，加強了學校與企業的聯系。該系與企業聯合建立了車身研究所、汽車燈具研究所、汽車懸架研究所和汽車制動器研究所，使科研成果能更好地為生產服務，也從企業得到有效的經濟支撐。這些科研工作的開展和與企業的聯合，還促進了教學的改革與發展，為學生提供了更多的實際工程訓練的機會。